# umi-on-legs

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/real-stanford-umi-on-legs
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-07-20 | 技术层级：L3, L5, L7

## 核心摘要

real-stanford 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 Python。 UMI on Legs: Making Manipulation Policies Mobile with Manipulation-Centric Whole-body Controllers

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5", "L7"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/real-stanford/umi-on-legs"}] |
| `updated` | 2026-07-20 |
| `repo` | https://github.com/real-stanford/umi-on-legs |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10+ / C++17", "notes": "克隆 real-stanford/umi-on-legs 仓库后按 README 安装系统与语言依赖即可编译运行。"}] |
| `incompatible_envs` | ["建议在原生 Ubuntu Linux 环境运行，Windows 或缺少硬件驱动环境下部分底层接口受限"] |
| `repo_stats` | {"stars": 558, "forks": 37, "as_of": "2026-10-26"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/real-stanford/umi-on-legs"] |

## 技术详解与生态说明

umi-on-legs 是由 real-stanford 维护并开源在 GitHub 的自主导航与飞控算法栈（仓库地址：https://github.com/real-stanford/umi-on-legs），面向机器人与具身智能系统的 L4 技术层级提供核心源码、接口封装与工程实现。

该项目支持在 Ubuntu Linux 与 ROS 2 / Python / C++ 环境下编译部署，开发者可通过源码克隆与标准包管理工具快速集成至仿真或真机研发管线。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub real-stanford/umi-on-legs](https://github.com/real-stanford/umi-on-legs)