# pypose

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/pypose-pypose
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-25 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

pypose 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 A library for differentiable robotics on manifolds.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/pypose/pypose"}] |
| `updated` | 2026-10-25 |
| `repo` | https://github.com/pypose/pypose |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（适配PyTorch 2.x系列版本）", "tested_env": "Ubuntu 20.04/22.04 LTS / Python 3.8~3.12 / PyTorch 2.0+ / 可选CUDA 11.8/12.x", "notes": "可通过pip install pypose直接安装，导入pypose模块即可调用李群运算、可微动力学、流形优化等核心能力。"}] |
| `incompatible_envs` | ["Python 3.7及更早版本无官方维护的适配包，部分依赖无法正常安装。", "PyTorch 1.13及更早版本部分算子不兼容，会导致运行报错。"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1617, "forks": 137, "as_of": "2026-10-26"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/pypose/pypose"] |

## 技术详解与生态说明

pypose是GitHub开源的面向微分机器人领域的算法库，核心开发语言为Python，定位为流形上的微分机器人专用工具，核心功能围绕李群李代数微分运算、机器人运动学与动力学可微建模、基于流形的优化求解模块展开，可支持机器人算法的端到端可微分实现。

该算法库适配机器人技术栈L3、L4层级，覆盖运动控制、SLAM导航、机器人状态估计等上层算法开发场景，开发者可通过PyPI直接安装该库，在Python环境中导入相关模块嵌入现有研发流程，无需额外适配特定机器人本体，可灵活对接各类机器人的上层算法链路。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub pypose/pypose](https://github.com/pypose/pypose)