# depth_clustering

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/prbonn-depth-clustering
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2021-11-11 | 技术层级：L3

## 核心摘要

PRBonn 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 :taxi: Fast and robust clustering of point clouds generated with a Velodyne sensor.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/PRBonn/depth_clustering"}] |
| `updated` | 2021-11-11 |
| `repo` | https://github.com/PRBonn/depth_clustering |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + GCC 9.0+ + CMake 3.16+ + PCL 1.10+", "notes": "依赖PCL点云库，克隆仓库后通过CMake编译生成库文件，核心入口为DepthClustering类提供的点云聚类接口。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持无PCL依赖的运行环境，缺少点云基础依赖会编译失败", "暂未提供官方Python绑定，无法直接通过Python接口调用核心功能"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1315, "forks": 378, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/PRBonn/depth_clustering"] |

## 技术详解与生态说明

depth_clustering是德国波恩大学PRBonn实验室开源的点云聚类算法库，属于计算机视觉与点云处理领域的算法工具，核心开发语言为C++，主打快速、鲁棒的点云聚类功能，针对Velodyne等机械旋转式激光雷达生成的深度点云做了专门优化，运算效率与抗噪表现适配实时感知场景需求。

该算法库处于机器人感知技术栈L3层级，聚焦3D点云的语义分割前置聚类环节，可集成于激光SLAM、目标检测、环境感知等模块，开发者可通过C++接口直接调用其核心聚类算子，适配各类搭载Velodyne激光雷达的移动机器人、无人车感知系统的离线/在线点云处理流程。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub PRBonn/depth_clustering](https://github.com/PRBonn/depth_clustering)