# tiago_simulation

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/pal-robotics-tiago-simulation
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-08-24 | 技术层级：L3, L4, L5

## 核心摘要

pal-robotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/pal-robotics/tiago_simulation"}] |
| `updated` | 2026-08-24 |
| `vendor` | pal-robotics |
| `repo` | https://github.com/pal-robotics/tiago_simulation |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（对应 ROS 2 Humble 适配版本）", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10+", "notes": "克隆仓库至ROS工作空间src目录，执行rosdep安装依赖后colcon build，通过ros2 launch启动对应仿真场景即可使用。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 20.04及更早版本，无法适配ROS 1 Noetic及旧版ROS生态", "不兼容Python 3.9及以下版本，运行时可能出现依赖库语法调用报错"] |
| `robots` | ["pal-robotics-tiago"] |
| `repo_stats` | {"stars": 107, "forks": 50, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/pal-robotics/tiago_simulation"] |

## 技术详解与生态说明

tiago_simulation是PAL机器人公司开源的TIAGO服务机器人专用仿真器，属于机器人仿真工具类项目，主要开发语言为Python，核心功能覆盖机器人运动仿真、传感器数据模拟、多场景任务验证等模块，可支持开发者在虚拟环境中复现TIAGO机器人的真实硬件行为与交互逻辑。

该工具适配PAL机器人旗下的TIAGO人形服务机器人，支持L3-L5层级的功能开发验证，覆盖运动控制、SLAM导航、人机交互算法、VLA部署等场景，开发者可基于ROS生态直接克隆仓库集成，无需额外适配即可快速开展服务机器人相关算法的仿真测试与迭代。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub pal-robotics/tiago_simulation](https://github.com/pal-robotics/tiago_simulation)