# realsense_gazebo_plugin

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/pal-robotics-realsense-gazebo-plugin
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2025-08-09 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

pal-robotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/pal-robotics/realsense_gazebo_plugin"}] |
| `updated` | 2025-08-09 |
| `vendor` | pal-robotics |
| `repo` | https://github.com/pal-robotics/realsense_gazebo_plugin |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，可匹配对应ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron兼容版本", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic + Gazebo 11 / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Gazebo 11", "notes": "克隆至ROS工作空间src目录，通过rosdep安装依赖后执行catkin_make或colcon build即可编译集成"}] |
| `incompatible_envs` | ["不兼容Gazebo 9及更早版本，无法正确模拟RealSense相机的深度成像特性", "Ubuntu 18.04及更早系统无官方维护兼容版本，自行编译易出现依赖缺失问题"] |
| `robots` | ["pal-robotics-ari", "pal-robotics-kangaroo", "pal-robotics-talos", "pal-robotics-tiago", "pal-robotics-tiago-base", "pal-robotics-tiago-omni-base"] |
| `repo_stats` | {"stars": 229, "forks": 159, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/pal-robotics/realsense_gazebo_plugin"] |

## 技术详解与生态说明

realsense_gazebo_plugin是PAL Robotics开源的Gazebo仿真器插件，属于机器人视觉仿真工具，主要采用C++开发，核心功能是在Gazebo仿真环境中还原Intel RealSense深度相机的成像特性，可模拟输出深度图、彩色图、红外图像及相机内参、点云等真实硬件的输出数据，解决机器人视觉算法在仿真验证阶段的相机数据源匹配问题。

该插件适配PAL Robotics旗下ARI、Kangaroo、Talos、TIAGo、TIAGo Base、TIAGo Omni Base等全系列商用机器人本体，位于机器人技术栈的L3感知层、L5仿真支撑层，开发者可通过ROS工作空间编译集成该插件，在仿真场景中挂载对应相机模型，无需修改上层视觉SLAM、物体识别、VLA部署等算法即可完成仿真到实机的逻辑迁移。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub pal-robotics/realsense_gazebo_plugin](https://github.com/pal-robotics/realsense_gazebo_plugin)