# play_motion2

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/pal-robotics-play-motion2
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-09-22 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

pal-robotics 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 C++。 A tool to play and handle pre-recorded motions in ROS 2

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/pal-robotics/play_motion2"}] |
| `updated` | 2026-09-22 |
| `vendor` | pal-robotics |
| `repo` | https://github.com/pal-robotics/play_motion2 |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，适配ROS 2 Humble、Iron版本", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / GCC 11.x + CMake 3.16+", "notes": "克隆到ROS 2工作空间src目录，执行colcon build编译，通过ros2 run play_motion2 play_motion2启动节点，调用对应服务执行预设动作"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持ROS 1及ROS 2 Galactic及更早版本，无法在Ubuntu 20.04及更低版本运行", "仅适配PAL官方机器人的URDF与关节配置，非该系列机器人需自行适配参数"] |
| `robots` | ["pal-robotics-ari", "pal-robotics-kangaroo", "pal-robotics-talos", "pal-robotics-tiago", "pal-robotics-tiago-base", "pal-robotics-tiago-omni-base"] |
| `repo_stats` | {"stars": 36, "forks": 14, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | tool |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/pal-robotics/play_motion2"] |

## 技术详解与生态说明

play_motion2是PAL Robotics开源的ROS 2机器人运动控制工具，属于上层执行类开发工具，核心开发语言为C++，核心功能模块包含预录制动作的导入管理、关节轨迹解析播放、运动执行状态反馈与异常中断处理，可简化机器人预设动作的调用流程。

该工具适配PAL Robotics旗下ARI、Kangaroo、Talos、Tiago系列全量人形及移动服务机器人，覆盖L3-L4层级的动作执行逻辑，开发者可通过ROS 2标准服务、话题接口调用，无需修改运动控制底层代码即可快速集成预置动作序列。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub pal-robotics/play_motion2](https://github.com/pal-robotics/play_motion2)