# gazebo_ros_link_attacher

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/pal-robotics-gazebo-ros-link-attacher
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2023-10-09 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

pal-robotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Attach two Gazebo models with a virtual joint in a generalized grasp hack

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher"}] |
| `updated` | 2023-10-09 |
| `vendor` | pal-robotics |
| `repo` | https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，可匹配对应ROS 1 Noetic/ROS 2 Humble兼容版本", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic + Gazebo 11 / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Gazebo 11 / Python 3.8+", "notes": "克隆仓库到工作空间src目录，执行colcon build编译后source环境，通过调用/link_attacher_node/attach等ROS服务完成模型绑定。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Gazebo 9及以下版本，服务调用接口存在不兼容问题。", "不支持ROS 2 Jazzy及更新版本，暂未完成适配验证。"] |
| `robots` | ["pal-robotics-ari", "pal-robotics-kangaroo", "pal-robotics-talos", "pal-robotics-tiago", "pal-robotics-tiago-base", "pal-robotics-tiago-omni-base", "pal-robotics-stockbot", "pal-robotics-tiago-pro"] |
| `repo_stats` | {"stars": 127, "forks": 79, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher"] |

## 技术详解与生态说明

gazebo_ros_link_attacher是PAL Robotics开源的Gazebo仿真配套工具，属于仿真插件类工具，采用Python作为主要开发语言，核心功能是通过虚拟关节将两个Gazebo仿真模型进行绑定，以通用抓取模拟的方案实现抓取动作的仿真效果，解决Gazebo原生抓取仿真的精度与稳定性问题。

该工具适配PAL Robotics全系列人形、移动服务机器人，包括ARI、Talos、Tiago系列、Stockbot等机型，覆盖SLAM导航、上层交互部署层级，开发者可通过ROS服务调用接口快速集成，无需修改现有仿真场景配置即可完成抓取类任务的仿真验证。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher](https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher)