# ddynamic_reconfigure

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/pal-robotics-ddynamic-reconfigure
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2025-04-22 | 技术层级：L3

## 核心摘要

pal-robotics 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure"}] |
| `updated` | 2025-04-22 |
| `vendor` | pal-robotics |
| `repo` | https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，可适配对应ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron版本", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / GCC 9+", "notes": "克隆仓库至ROS工作空间src目录，执行colcon build或catkin_make编译，通过DDynamicReconfigure类接口注册参数即可使用。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持ROS 2 Dashing及以下已停止维护的旧版本ROS环境", "未适配Ubuntu 18.04及以下已结束生命周期的操作系统版本"] |
| `robots` | ["pal-robotics-ari", "pal-robotics-kangaroo", "pal-robotics-talos", "pal-robotics-tiago", "pal-robotics-tiago-base", "pal-robotics-tiago-omni-base", "pal-robotics-stockbot", "pal-robotics-tiago-pro"] |
| `repo_stats` | {"stars": 100, "forks": 79, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure"] |

## 技术详解与生态说明

ddynamic_reconfigure是PAL机器人公司开源的C++算法库，定位为ROS生态下的动态参数配置工具库，核心功能为无需提前编写cfg配置文件，即可在运行时动态注册、修改节点参数，降低ROS参数动态调整的开发成本，简化非结构化参数的配置流程。

该库适配PAL旗下ARI、Kangaroo、Talos、TIAGO全系列人形、移动服务机器人的L3应用层开发，覆盖感知、决策、交互模块的参数调优场景，开发者可通过C++接口直接集成至ROS节点中，无需额外代码生成步骤即可实现参数的实时动态调整，支持配套PAL机器人官方开发工具链使用。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub pal-robotics/ddynamic_reconfigure](https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure)