# backward_ros

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/pal-robotics-backward-ros
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-08 | 技术层级：L3

## 核心摘要

pal-robotics 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 C++。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/pal-robotics/backward_ros"}] |
| `updated` | 2026-10-08 |
| `vendor` | pal-robotics |
| `repo` | https://github.com/pal-robotics/backward_ros |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，可按ROS版本选择对应分支（如ROS 1 Noetic分支、ROS 2 Humble分支）", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble，C++11及以上编译器", "notes": "克隆仓库到ROS工作空间src目录，执行catkin_make或colcon build编译，启动节点前预加载libbackward_ros.so即可生效"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持未安装对应版本ROS环境的纯原生Ubuntu系统", "低于C++11标准的编译器无法正常编译该工具库"] |
| `robots` | ["pal-robotics-ari", "pal-robotics-kangaroo", "pal-robotics-talos", "pal-robotics-tiago", "pal-robotics-tiago-base", "pal-robotics-tiago-omni-base", "pal-robotics-stockbot", "pal-robotics-tiago-pro"] |
| `repo_stats` | {"stars": 244, "forks": 36, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | tool |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/pal-robotics/backward_ros"] |

## 技术详解与生态说明

backward_ros是西班牙PAL Robotics开源的ROS生态开发工具，核心开发语言为C++，属于L3层级辅助调试工具，核心功能为捕捉ROS节点运行时的程序崩溃、栈回溯信息，可自动输出函数调用链、内存地址映射等调试数据，降低C++开发的崩溃问题定位难度。

该工具原生适配PAL Robotics全系列机器人，包括ARI、Kangaroo、Talos、Tiago系列、Stockbot等机型，覆盖人形、移动服务机器人等品类，开发者可通过ROS工作空间编译安装该包，在启动文件中引入对应链接库即可自动挂载调试能力，无需修改业务代码即可获得崩溃回溯支持。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub pal-robotics/backward_ros](https://github.com/pal-robotics/backward_ros)