# aruco_ros

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/pal-robotics-aruco-ros
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-07 | 技术层级：L3

## 核心摘要

pal-robotics 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Software package and ROS wrappers of the Aruco Augmented Reality marker detector library

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/pal-robotics/aruco_ros"}] |
| `updated` | 2026-10-07 |
| `vendor` | pal-robotics |
| `repo` | https://github.com/pal-robotics/aruco_ros |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，可匹配对应ROS 1 Noetic或ROS 2 Humble分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + C++11及以上", "notes": "克隆对应ROS版本分支到工作空间src目录，执行rosdep安装依赖后colcon编译即可，通过ROS话题订阅图像输入获取识别结果"}] |
| `incompatible_envs` | ["不兼容无ROS环境的原生Ubuntu系统，必须依赖对应版本ROS生态组件", "不支持低于C++11的编译标准，低版本编译器会出现语法报错"] |
| `robots` | ["pal-robotics-ari", "pal-robotics-kangaroo", "pal-robotics-talos", "pal-robotics-tiago", "pal-robotics-tiago-base", "pal-robotics-tiago-omni-base", "pal-robotics-stockbot", "pal-robotics-tiago-pro"] |
| `repo_stats` | {"stars": 610, "forks": 339, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/pal-robotics/aruco_ros"] |

## 技术详解与生态说明

aruco_ros是PAL Robotics开源的增强现实标记检测算法库，核心开发语言为C++，是Aruco增强现实标记检测库的软件包及ROS封装实现，主要提供ArUco码的识别、位姿估计、坐标转换等核心功能模块，帮助开发者快速实现基于视觉标记的空间定位能力。

该工具适配PAL Robotics旗下ARI、Kangaroo、Talos、TIAGo系列、Stockbot等全系列人形与移动服务机器人，属于机器人软件栈的L3感知层组件，面向SLAM导航、目标识别、手眼标定等场景，开发者可通过ROS话题/服务接口直接集成，无需二次开发底层检测逻辑。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub pal-robotics/aruco_ros](https://github.com/pal-robotics/aruco_ros)