# spot_mini_mini

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/openquadruped-spot-mini-mini
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2022-10-05 | 技术层级：L3, L5, L7

## 核心摘要

OpenQuadruped 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 Dynamics and Domain Randomized Gait Modulation with Bezier Curves for Sim-to-Real Legged Locomotion.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5", "L7"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/OpenQuadruped/spot_mini_mini"}] |
| `updated` | 2022-10-05 |
| `repo` | https://github.com/OpenQuadruped/spot_mini_mini |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS / 22.04 LTS + GCC 9+ / CMake 3.16+ / ROS 2 Foxy / Humble可选", "notes": "克隆仓库后按文档安装依赖，通过cmake编译核心库，入口为motion_control模块，可对接仿真或实机硬件接口"}] |
| `incompatible_envs` | ["Windows原生环境无官方适配，编译依赖缺失无法正常构建", "ROS 1 版本无官方支持，直接适配会出现接口不兼容问题"] |
| `repo_stats` | {"stars": 948, "forks": 194, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | framework |
| `overview_sources` | ["https://github.com/OpenQuadruped/spot_mini_mini"] |

## 技术详解与生态说明

spot_mini_mini是OpenQuadruped社区开源的四足机器人运动控制开发框架，核心采用C++语言开发，内置动力学建模、贝塞尔曲线步态调制、域随机化三大核心模块，重点解决足式机器人仿真到实机部署的泛化适配问题，可支撑高动态行走场景的算法迭代。

该框架适配四足机器人运动控制、域随机化仿真、Sim-to-Real落地三级技术栈，开发者可通过C++接口集成现有四足机器人控制链路，搭配仿真器完成步态算法预训练后，直接部署到自研四足本体，无需额外重构核心逻辑。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub OpenQuadruped/spot_mini_mini](https://github.com/OpenQuadruped/spot_mini_mini)