# openpi

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/openpi
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-10 | 技术层级：L7, L8

## 核心摘要

π0 系列训练与推理代码，提供 policy server 与通过 WebSocket 连接的机器人 client。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L7", "L8"] |
| `updated` | 2026-10-10 |
| `vendor` | physical-intelligence |
| `repo` | https://github.com/Physical-Intelligence/openpi |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+ / PyTorch 2.x / CUDA 12.x", "notes": "克隆仓库后通过pip install .安装，核心入口为policy_server.py启动服务端，client目录提供WebSocket客户端参考实现。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Python 3.9及以下版本，部分依赖库无对应适配包", "Windows原生环境暂不支持，建议使用WSL2虚拟机运行"] |
| `overview_sources` | ["https://github.com/Physical-Intelligence/openpi"] |

## 技术详解与生态说明

openpi 是由 Physical Intelligence 开发的机器人策略全栈工具，基于 Python 实现，属于轻量级机器人策略开发套件，核心包含 π0 系列模型的完整训练、推理代码，内置策略服务端（policy server）组件，以及标准 WebSocket 通信模块，可实现策略输出与机器人端的低延迟交互。

该项目适配 L7、L8 级别的通用机器人软件栈，覆盖策略推理部署、端侧通信适配两个技术层级，开发者可直接部署内置的 policy server，通过 WebSocket 接口接入自研机器人客户端，快速完成大模型驱动的机器人策略落地验证，无需自行开发跨端通信逻辑。

## 原始核验来源 (Sources)

- [openpi](https://github.com/Physical-Intelligence/openpi)