# TienKung-Lab

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/open-x-humanoid-tienkung-lab
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-23 | 技术层级：L5, L7

## 核心摘要

Open-X-Humanoid 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 Tien Kung-Lab: Direct IsaacLab Workflow for Legged Robots

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L5", "L7"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/Open-X-Humanoid/TienKung-Lab"}] |
| `updated` | 2026-10-23 |
| `repo` | https://github.com/Open-X-Humanoid/TienKung-Lab |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + Python 3.10+ / CUDA 12.x / IsaacLab 1.0.0+ / PyTorch 2.x", "notes": "先安装NVIDIA IsaacLab基础环境，再克隆仓库执行pip install -e .安装依赖，入口可参考docs下的足式机器人仿真示例脚本。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生运行，仅可通过WSL2搭配GPU透传使用且存在性能损耗。", "Python版本低于3.8、CUDA版本低于11.8时会出现依赖兼容性问题。"] |
| `repo_stats` | {"stars": 909, "forks": 122, "as_of": "2026-10-26"} |
| `tool_type` | framework |
| `overview_sources` | ["https://github.com/Open-X-Humanoid/TienKung-Lab"] |

## 技术详解与生态说明

TienKung-Lab 是 Open-X-Humanoid 开源的足式机器人开发框架，以 Python 为核心开发语言，核心定位是提供基于 IsaacLab 的直接工作流支持，封装了足式机器人仿真、算法验证的标准化开发模块，降低足式机器人相关开发的环境配置与流程搭建门槛。

该框架适配足式机器人领域的 L5 运动控制、L7 高层决策技术栈层级，深度适配 NVIDIA Isaac 仿真环境，开发者可直接通过 Python API 调用其封装的工作流组件，快速完成足式机器人运动算法、导航策略的仿真验证与迭代，无需从零搭建仿真开发链路。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub Open-X-Humanoid/TienKung-Lab](https://github.com/Open-X-Humanoid/TienKung-Lab)