# ompl

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/ompl-ompl
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-23 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

ompl 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 The Open Motion Planning Library (OMPL)

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/ompl/ompl"}] |
| `updated` | 2026-10-23 |
| `repo` | https://github.com/ompl/ompl |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支v1.6.0", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / GCC 11.x / CMake 3.16+ / Python 3.10+", "notes": "可通过apt安装ros-humble-ompl适配ROS 2环境，源码编译需先安装Boost、Eigen3等依赖，核心入口为ompl/base/ProblemDefinition.h。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持低于GCC 7.0的编译环境，部分C++17特性无法兼容老版本编译器。", "Windows系统无官方预编译包，源码编译需手动配置大量第三方依赖路径。"] |
| `repo_stats` | {"stars": 2182, "forks": 715, "as_of": "2026-10-26"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ompl/ompl"] |

## 技术详解与生态说明

OMPL是GitHub开源的运动规划算法库，定位为通用机器人运动规划基础工具，主要开发语言为C++，核心功能包含多类运动规划算法实现，支持PRM、RRT等随机规划算法、路径优化模块以及场景碰撞检测接口，可满足不同场景下的运动规划需求。

该算法库适配机器人L3到L4层级的运动规划需求，覆盖机械臂、移动机器人等多类机器人的运动规划场景，开发者可通过C++接口直接集成，也可通过绑定接口对接上层导航、任务调度系统，快速实现自定义运动规划逻辑。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub ompl/ompl](https://github.com/ompl/ompl)