# Nav2

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/nav2
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-10 | 技术层级：L4

## 核心摘要

以行为树为中心的 ROS 2 导航框架；2026 年常见组合为 SLAM Toolbox、AMCL、Nav2 与 RPP 或 MPPI。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L4"] |
| `updated` | 2026-10-10 |
| `repo` | https://github.com/ros-navigation/navigation2 |
| `language` | ["cpp", "python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "humble 稳定分支（对应ROS 2 Humble适配版），开发版选main分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10 / GCC 11.x", "notes": "通过apt install ros-humble-navigation2二进制安装，或源码编译部署，核心入口为nav2_bringup启动包，可搭配对应版本SLAM Toolbox使用"}] |
| `incompatible_envs` | ["不兼容ROS 1生态，无法直接在Noetic及更早ROS 1版本上运行", "Ubuntu 20.04及更低版本默认无法适配Humble分支的Nav2"] |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ros-navigation/navigation2", "https://labhub.hopto.org/blog/culture/2026-05-16-ros2-robotics-stack-2026-jazzy-kilted-gazebo-moveit-isaac-sim-drake-foxglove-nav2-deep-dive?lang=en"] |

## 技术详解与生态说明

Nav2是面向机器人自主导航场景的开源算法框架，以C++、Python为主要开发语言，核心采用行为树作为调度中心，内置路径规划、运动控制、代价地图管理、行为决策等核心功能模块，支持灵活定制导航任务逻辑。

该框架属于ROS 2生态下L4层级的导航技术栈，可与SLAM Toolbox、AMCL等定位建图工具，及RPP、MPPI等控制器组件搭配集成，开发者通过ROS 2标准接口调用功能、配置参数，即可快速为移动机器人部署完整的自主导航能力。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Navigation2](https://github.com/ros-navigation/navigation2)
- [ROS 2 Robotics Stack 2026](https://labhub.hopto.org/blog/culture/2026-05-16-ros2-robotics-stack-2026-jazzy-kilted-gazebo-moveit-isaac-sim-drake-foxglove-nav2-deep-dive?lang=en)