# mola

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/molaorg-mola
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-25 | 技术层级：L4

## 核心摘要

MOLAorg 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 A Modular Optimization framework for Localization and mApping (MOLA)

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/MOLAorg/mola"}] |
| `updated` | 2026-10-25 |
| `repo` | https://github.com/MOLAorg/mola |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / GCC 11+ / CMake 3.16+ / 可选依赖 ROS 2 Humble", "notes": "通过apt安装依赖后克隆仓库编译，核心入口为mola-cli启动器，可通过yaml配置自定义SLAM系统模块组合。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生编译，仅可通过WSL2等Linux兼容层运行", "低于Ubuntu 20.04的系统缺少必要依赖，无法正常编译运行"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1044, "forks": 152, "as_of": "2026-10-26"} |
| `tool_type` | framework |
| `overview_sources` | ["https://github.com/MOLAorg/mola"] |

## 技术详解与生态说明

MOLA是MOLAorg开源的模块化定位与建图优化框架，属于机器人感知算法开发框架，核心开发语言为C++，以模块化设计为核心特点，内置多源传感器数据融合、位姿优化、全局地图构建等核心功能模块，可灵活适配不同场景的SLAM系统开发需求。

该框架定位于L4级自主导航感知技术栈，聚焦SLAM导航领域的定位与建图优化环节，无特定适配机器人本体，开发者可通过模块化接口接入激光雷达、视觉、IMU等异构传感器数据，调用内置的优化算法模块快速搭建定制化SLAM系统，也可基于现有模块进行二次扩展适配特殊场景需求。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub MOLAorg/mola](https://github.com/MOLAorg/mola)