# act-plus-plus

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/markfzp-act-plus-plus
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2024-05-15 | 技术层级：L3, L7

## 核心摘要

MarkFzp 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 Imitation learning algorithms with Co-training for Mobile ALOHA: ACT, Diffusion Policy, VINN

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L7"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/MarkFzp/act-plus-plus"}] |
| `updated` | 2024-05-15 |
| `repo` | https://github.com/MarkFzp/act-plus-plus |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（适配PyTorch 2.x 版本）", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.8~3.11 / PyTorch 2.0+ / CUDA 11.7/12.x", "notes": "克隆仓库后通过pip install -r requirements.txt安装依赖，主入口为imitate_episodes.py，支持示教数据加载、多算法协同训练与策略导出部署。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持原生Windows环境，WSL2需配置GPU透传才能正常使用CUDA加速训练。", "Python 3.12及以上版本部分依赖包未适配，易出现安装失败、运行报错问题。"] |
| `repo_stats` | {"stars": 3669, "forks": 649, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | framework |
| `overview_sources` | ["https://github.com/MarkFzp/act-plus-plus"] |

## 技术详解与生态说明

act-plus-plus是面向移动操作仿人学习场景的开源框架，采用Python作为核心开发语言，内置ACT、Diffusion Policy、VINN三类主流模仿学习算法模块，支持多算法协同训练能力，可降低机器人操作技能学习的开发门槛。

该框架适配L3运动控制与L7大模型部署技术栈层级，开发者可通过PyPI安装或直接克隆仓库集成，适配Mobile ALOHA等移动操作机器人平台，能快速完成示教数据处理、协同训练到策略部署的全流程开发。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub MarkFzp/act-plus-plus](https://github.com/MarkFzp/act-plus-plus)