# crocoddyl

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/loco-3d-crocoddyl
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-20 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

loco-3d 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Crocoddyl is an optimal control library for robot control under contact sequence. Its solver is based on various efficie…

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/loco-3d/crocoddyl"}] |
| `updated` | 2026-10-20 |
| `repo` | https://github.com/loco-3d/crocoddyl |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + GCC 9+ / CMake 3.10+ / Python 3.8+", "notes": "可通过apt源安装预编译包，或克隆源码后使用cmake编译安装，核心入口为C++的SolverAbstract类及对应接口。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生环境，仅可通过WSL2虚拟机兼容运行", "低于GCC 7、CMake 3.10的编译环境会出现依赖缺失或编译失败"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1321, "forks": 215, "as_of": "2026-10-26"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/loco-3d/crocoddyl"] |

## 技术详解与生态说明

crocoddyl是loco-3d团队开源的机器人最优控制算法库，核心开发语言为C++。其面向带接触序列的机器人控制场景设计，内置多种高效求解器，可快速求解约束下的最优控制问题，为机器人运动规划、轨迹生成提供底层计算支撑。

该工具适配L3运动控制、L4决策规划技术栈层级，无绑定特定机器人本体，开发者可通过C++接口直接集成至自身机器人控制系统，也可配合绑定封装调用，为足式、人形等需处理接触交互的机器人提供最优控制求解能力。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub loco-3d/crocoddyl](https://github.com/loco-3d/crocoddyl)