# linorobot

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/linorobot-linorobot
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2023-05-10 | 技术层级：L3

## 核心摘要

linorobot 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 Autonomous ground robots (2WD, 4WD, Ackermann Steering, Mecanum Drive)

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/linorobot/linorobot"}] |
| `updated` | 2023-05-10 |
| `repo` | https://github.com/linorobot/linorobot |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（支持ROS 2 Humble/Jazzy，对应ROS 1版本使用noetic分支）", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / C++17 / CMake 3.16+", "notes": "克隆仓库后执行rosdep安装依赖，用colcon build编译，通过配置文件选择对应底盘构型即可启动适配"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 20.04及更早版本搭配ROS 2 Foxy及以下版本运行", "未适配非ROS生态的自研中间件，无法直接脱离ROS环境部署"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1112, "forks": 348, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/linorobot/linorobot"] |

## 技术详解与生态说明

linorobot是GitHub开源的地面机器人自主导航功能栈，工具类型为自主开发栈，主要开发语言为C++，核心功能为面向地面移动机器人提供完整的自主运动适配支持，覆盖多种底盘构型的运动解算、自主导航基础逻辑模块，可支撑移动机器人实现基础自主移动能力。

该功能栈适配2轮差分、4轮差分、阿克曼转向、麦克纳姆轮四类常见地面移动机器人底盘，对应技术栈层级为L3级自主决策层，开发者可直接通过其开源仓库获取源码，基于ROS生态完成与底层运动控制、上层导航规划模块的集成，快速搭建自主移动机器人原型。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub linorobot/linorobot](https://github.com/linorobot/linorobot)