# humanoid-mujoco-sim

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/limxdynamics-humanoid-mujoco-sim
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-09-22 | 技术层级：L3, L5, L7

## 核心摘要

limxdynamics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 MuJoCo simulation for LimX humanoid — sim-to-real training & policy evaluation

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5", "L7"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/limxdynamics/humanoid-mujoco-sim"}] |
| `updated` | 2026-09-22 |
| `vendor` | limx-dynamics |
| `repo` | https://github.com/limxdynamics/humanoid-mujoco-sim |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+ / MuJoCo 3.0+ / PyTorch 2.x 可选", "notes": "通过pip安装依赖后运行example下的快速启动脚本即可调用对应机器人仿真模型，支持自定义策略接口对接验证"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生运行，需WSL2 Ubuntu 22.04及以上环境适配", "Python 3.9及以下版本存在MuJoCo绑定依赖兼容问题，不推荐使用"] |
| `robots` | ["limx-dynamics-limx-oli", "limx-dynamics-tron-1"] |
| `repo_stats` | {"stars": 13, "forks": 8, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/limxdynamics/humanoid-mujoco-sim"] |

## 技术详解与生态说明

humanoid-mujoco-sim是 LimX Dynamics 开源的人形机器人MuJoCo仿真器工具，核心开发语言为Python，主要承载人机关联的仿真到现实迁移训练、控制策略评估两大核心功能模块，可为人形机器人算法研发提供低门槛的仿真验证环境。

该工具适配LimX Dynamics旗下的LIMX Oli、TRON-1两款人形机器人，覆盖算法开发的策略训练、仿真验证、实机部署前测评等技术层级，开发者可通过Python接口直接调用集成，结合实机参数完成算法的仿真迭代与虚实迁移适配。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub limxdynamics/humanoid-mujoco-sim](https://github.com/limxdynamics/humanoid-mujoco-sim)