# humanoid-description

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/limxdynamics-humanoid-description
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-09-23 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

limxdynamics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 CMake。 URDF, MuJoCo MJCF & USD models for LimX humanoid robots (HU_D03, HU_D04). Includes gripper & dexterous hand variants. RO…

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/limxdynamics/humanoid-description"}] |
| `updated` | 2026-09-23 |
| `vendor` | limx-dynamics |
| `repo` | https://github.com/limxdynamics/humanoid-description |
| `language` | ["cmake"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / CMake 3.16+ / MuJoCo 2.3+ / 可选 ROS 2 Humble / Python 3.10+", "notes": "克隆仓库后执行cmake配置编译，可直接导入MJCF/URDF模型至仿真环境，也可通过ROS 2 urdf_tutorial加载可视化。"}] |
| `incompatible_envs` | ["Windows原生环境无官方适配，仅支持通过WSL2运行", "低于CMake 3.16版本会存在配置构建失败风险"] |
| `robots` | ["limx-dynamics-limx-oli", "limx-dynamics-tron-1"] |
| `repo_stats` | {"stars": 13, "forks": 6, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/limxdynamics/humanoid-description"] |

## 技术详解与生态说明

humanoid-description是岭曜智能（limx-dynamics）开源的人形机器人仿真资源工具，属于仿真器类项目，核心开发语言为CMake。项目内置URDF、MuJoCo MJCF、USD三类主流仿真描述模型，同时包含夹持器、灵巧手等末端执行器的变种配置，可满足不同场景下的仿真建模需求。

该工具适配LimX Dynamics旗下Oli、Tron 1两大人形机器人平台，覆盖仿真模型定义（L3）、虚拟场景验证（L5）技术层级，开发者可通过CMake构建导入资源，快速对接MuJoCo等仿真环境，也可集成至ROS/ROS 2技术栈开展运动控制、导航相关的仿真验证工作。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub limxdynamics/humanoid-description](https://github.com/limxdynamics/humanoid-description)