# simulator

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/lgsvl-simulator
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2023-04-04 | 技术层级：L3, L5, L7

## 核心摘要

lgsvl 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C#。 A ROS/ROS2 Multi-robot Simulator for Autonomous Vehicles

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5", "L7"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/lgsvl/simulator"}] |
| `updated` | 2023-04-04 |
| `repo` | https://github.com/lgsvl/simulator |
| `language` | ["c#"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + ROS Noetic / ROS 2 Humble + .NET Core 3.1 + CUDA 11.x", "notes": "克隆仓库后通过Unity 2021.3.x打开工程编译，启动后可通过ROS/ROS2接口对接自动驾驶算法模块，支持自定义场景与传感器配置。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持无独立NVIDIA显卡的设备运行，无法正常加载3D渲染与传感器仿真功能", "不兼容ROS 2 Jazzy及以上版本，官方未做适配存在接口调用异常问题"] |
| `repo_stats` | {"stars": 2459, "forks": 787, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `overview_sources` | ["https://github.com/lgsvl/simulator"] |

## 技术详解与生态说明

simulator是LG美国硅谷实验室开源的自动驾驶多机器人仿真器，属于仿真器类工具，主要采用C#语言开发，核心支持ROS、ROS2双生态接入，可实现多智能体协同场景仿真、传感器数据模拟、自动驾驶算法闭环验证等核心功能，适用于从算法原型到系统级的仿真测试需求。

该仿真器覆盖自动驾驶L3至L7层级的测试需求，适配各类轮式自动驾驶机器人、无人车的算法验证场景，开发者可通过官方提供的ROS/ROS2接口包快速集成，对接运动控制、感知、决策规划等模块，也可自定义传感器参数、场景地图开展定制化仿真测试。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub lgsvl/simulator](https://github.com/lgsvl/simulator)