# roban_model_and_sim

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/lejurobotics-roban-model-and-sim
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2022-11-02 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

LejuRobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/LejuRobotics/roban_model_and_sim"}] |
| `updated` | 2022-11-02 |
| `vendor` | leju |
| `repo` | https://github.com/LejuRobotics/roban_model_and_sim |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+ / PyBullet 3.2.x 可选搭配ROS 2 Humble", "notes": "克隆仓库后安装requirements.txt依赖，通过python接口导入roban_sim模块加载kuavo-5模型即可启动仿真环境，支持自定义动力学参数与测试任务配置"}] |
| `incompatible_envs` | ["暂不支持Windows原生运行，需通过WSL2虚拟机部署才可正常使用动力学仿真功能", "Python 3.9及以下版本存在依赖库兼容问题，无法正常加载机器人URDF模型文件"] |
| `robots` | ["leju-kuavo-5"] |
| `repo_stats` | {"stars": 8, "forks": 3, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/LejuRobotics/roban_model_and_sim"] |

## 技术详解与生态说明

roban_model_and_sim是乐聚机器人开源的机器人专用仿真器工具，主要采用Python开发，面向人形机器人研发场景提供仿真能力支撑，核心包含机器人本体参数加载、动力学仿真环境配置、基础任务仿真测试等功能模块，可降低实体机器人开发阶段的调试成本。

该仿真器原生适配乐聚kuavo-5人形机器人，覆盖L3运动控制、L5上层算法验证技术栈层级，开发者可直接从开源仓库克隆源码，通过Python接口导入机器人模型，快速搭建仿真测试环境，支持运动控制算法、上层决策逻辑的仿真验证与迭代。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub LejuRobotics/roban_model_and_sim](https://github.com/LejuRobotics/roban_model_and_sim)