# ASAP

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/lecar-lab-asap
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-01-06 | 技术层级：L3, L5, L7

## 核心摘要

LeCAR-Lab 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 [RSS 2025] "ASAP: Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills"

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5", "L7"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/LeCAR-Lab/ASAP"}] |
| `updated` | 2026-01-06 |
| `repo` | https://github.com/LeCAR-Lab/ASAP |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+ / MuJoCo 2.3.0+ / PyTorch 2.0+ / CUDA 11.8+", "notes": "克隆仓库后通过pip install -e .安装，搭配自定义人形机器人URDF与仿真场景配置，即可启动sim2real训练流程。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生运行，WSL环境需额外配置硬件加速与CUDA转发", "Python版本低于3.8时会出现类型语法与依赖包兼容问题"] |
| `repo_stats` | {"stars": 2121, "forks": 194, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | framework |
| `overview_sources` | ["https://github.com/LeCAR-Lab/ASAP"] |

## 技术详解与生态说明

ASAP是LeCAR-Lab开源的人形机器人技能学习框架，工具类型为开发框架，核心开发语言为Python。其核心定位为对齐仿真与真实世界物理特性，支撑高动态人形机器人全身技能的学习训练，是RSS 2025收录的相关技术成果。

该框架适配机器人技术栈中L3感知决策、L5运动规划、L7仿真-实机迁移层级，不绑定特定人形机器人本体。开发者可直接通过GitHub仓库拉取Python代码包，集成至自身人形机器人训练管线，搭配MuJoCo等物理仿真器完成技能预训练后，直接部署到实机降低 sim2real 偏差。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub LeCAR-Lab/ASAP](https://github.com/LeCAR-Lab/ASAP)