# safe-control-gym

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/learnsyslab-safe-control-gym
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-04-29 | 技术层级：L3, L5, L7, L9

## 核心摘要

learnsyslab 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 PyBullet CartPole and Quadrotor environments—with CasADi symbolic a priori dynamics—for learning-based control and RL

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5", "L7", "L9"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/learnsyslab/safe-control-gym"}] |
| `updated` | 2026-04-29 |
| `repo` | https://github.com/learnsyslab/safe-control-gym |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.8 ~ 3.10 / PyBullet 3.2.5 / CasADi 3.5.5", "notes": "克隆仓库后执行 pip install -e . 完成安装，通过 gym.make 接口调用内置的CartPole、四旋翼仿真环境"}] |
| `incompatible_envs` | ["Python 3.11及以上版本存在CasADi依赖兼容问题，不建议使用", "Windows原生环境下PyBullet部分动力学功能存在适配异常，推荐使用WSL2"] |
| `repo_stats` | {"stars": 923, "forks": 168, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `overview_sources` | ["https://github.com/learnsyslab/safe-control-gym"] |

## 技术详解与生态说明

safe-control-gym是由learnsyslab开源的机器人安全控制领域仿真器，采用Python作为主要开发语言，内置基于PyBullet引擎的CartPole倒立摆、四旋翼无人机环境，集成CasADi符号化先验动力学模块，可支撑学习型控制、强化学习等相关算法的验证与开发。

该仿真器适配算法研究全链路层级，覆盖动力学建模、控制算法测试、强化学习训练、安全策略验证等技术场景，开发者可通过Python包管理工具快速部署集成，直接调用内置环境接口导入符号化动力学参数，开展安全控制算法的仿真迭代。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub learnsyslab/safe-control-gym](https://github.com/learnsyslab/safe-control-gym)