# loam_velodyne

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/laboshinl-loam-velodyne
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2019-06-18 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

laboshinl 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Laser Odometry and Mapping (Loam) is a realtime method for state estimation and mapping using a 3D lidar.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/laboshinl/loam_velodyne"}] |
| `updated` | 2019-06-18 |
| `repo` | https://github.com/laboshinl/loam_velodyne |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，对应ROS 1 Melodic/Noetic适配版本", "tested_env": "Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic / Ubuntu 20.04 LTS + ROS Noetic + PCL 1.8+", "notes": "克隆至ROS工作空间src目录，执行catkin_make编译，启动入口为loam_velodyne的launch启动文件，需匹配雷达点云话题"}] |
| `incompatible_envs` | ["原生不支持ROS 2生态，迁移到ROS 2需自行修改适配代码", "不支持单线激光雷达输入，仅适配16/32/64线等3D多线激光雷达"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1762, "forks": 957, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/laboshinl/loam_velodyne"] |

## 技术详解与生态说明

loam_velodyne是laboshinl开源的激光SLAM算法库，主要开发语言为C++，核心实现了Laser Odometry and Mapping（Loam）实时三维激光状态估计与建图方法，可通过3D激光传感器输入同步完成里程计解算与点云地图构建，满足移动机器人的实时定位与建图需求。

该算法库适配机器人技术栈L3感知定位与L4导航层级，开发者可基于ROS生态集成调用，无需绑定特定机器人本体，支持通用多线激光雷达输入，可直接嵌入移动机器人的自主导航链路，为后续路径规划、避障等上层功能提供精准的位姿与点云地图数据支撑。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub laboshinl/loam_velodyne](https://github.com/laboshinl/loam_velodyne)