# interactive_slam

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/koide3-interactive-slam
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2024-08-04 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

koide3 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 C++。 Interactive Map Correction for 3D Graph SLAM

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/koide3/interactive_slam"}] |
| `updated` | 2024-08-04 |
| `repo` | https://github.com/koide3/interactive_slam |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + ROS Noetic / ROS 2 Humble + PCL 1.10+ + g2o 20230223+", "notes": "克隆仓库及依赖子模块后通过catkin_make/colcon build编译，运行launch文件启动GUI交互界面处理SLAM输出的点云与位姿数据"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生运行，仅适配Linux操作系统环境", "无ROS环境无法直接运行自带启动脚本，需自行适配接口"] |
| `repo_stats` | {"stars": 968, "forks": 268, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | tool |
| `overview_sources` | ["https://github.com/koide3/interactive_slam"] |

## 技术详解与生态说明

interactive_slam是koide3开源的3D图SLAM辅助开发工具，核心开发语言为C++，主打交互式地图校正功能，支持开发者对SLAM构建的3D点云地图进行手动标注、回环校正、约束优化等操作，可补全自动SLAM算法在场景退化、动态干扰场景下的建图误差问题。

该工具适配SLAM算法开发的L3感知与L4地图构建技术栈层级，无特定绑定的机器人本体，开发者可通过标准点云、图优化约束接口接入主流3D SLAM框架的中间输出，基于GUI交互操作完成地图精度修正，最终导出优化后的点云地图与位姿序列。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub koide3/interactive_slam](https://github.com/koide3/interactive_slam)