# hdl_localization

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/koide3-hdl-localization
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2024-07-26 | 技术层级：L3

## 核心摘要

koide3 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Real-time 3D localization using a (velodyne) 3D LIDAR

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/koide3/hdl_localization"}] |
| `updated` | 2024-07-26 |
| `repo` | https://github.com/koide3/hdl_localization |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，支持ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron版本", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble", "notes": "克隆仓库到工作空间src目录，安装依赖后执行colcon build或catkin_make编译，通过/odom话题输出实时位姿"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 18.04及更早版本，无法适配ROS 2 Foxy及更早发行版", "单线程弱算力设备运行会出现位姿跳变，无法满足实时定位要求"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1026, "forks": 335, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/koide3/hdl_localization"] |

## 技术详解与生态说明

hdl_localization是koide3开源的3D激光定位算法库，核心开发语言为C++，具备基于3D激光雷达的实时全局定位核心功能模块，可基于预构建点云地图实现激光里程计与位姿跟踪的完整解算，满足机器人自主导航场景的实时位姿输出需求。

该工具适配机器人系统L3层级的SLAM定位技术栈，支持Velodyne等主流多线3D激光雷达硬件接入，开发者可通过C++接口将其集成至现有ROS/ROS2导航框架中，替换原有定位模块实现无GNSS场景下的鲁棒位姿估计。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub koide3/hdl_localization](https://github.com/koide3/hdl_localization)