# hdl_graph_slam

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/koide3-hdl-graph-slam
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2024-07-16 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

koide3 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 3D LIDAR-based Graph SLAM

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/koide3/hdl_graph_slam"}] |
| `updated` | 2024-07-16 |
| `repo` | https://github.com/koide3/hdl_graph_slam |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，支持ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron版本", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble，PCL 1.10+，g2o 20230806+", "notes": "克隆仓库到ROS工作空间src目录，使用rosdep安装依赖后colcon或catkin编译，入口为hdl_graph_slam_node节点，输入三维激光点云即可运行建图定位。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 18.04及更早版本，对应旧ROS版本缺少核心依赖版本支持", "未适配Windows原生环境，仅可通过WSL2运行且点云处理性能会有损耗"] |
| `repo_stats` | {"stars": 2337, "forks": 747, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/koide3/hdl_graph_slam"] |

## 技术详解与生态说明

hdl_graph_slam是一款开源的自主导航栈类算法工具，基于C++语言开发，核心为面向三维激光雷达的图优化SLAM模块，可实现多传感器融合的点云配准、位姿图构建及后端全局优化功能，用于支撑移动平台的环境感知与定位任务。

该工具适配L3到L4级自主机器人的SLAM导航技术栈层级，不绑定特定机器人本体，开发者可通过ROS接口将其集成至自主无人车、无人机等移动机器人系统中，调用三维点云输入接口即可快速实现高精度的激光建图与实时位姿估计能力。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub koide3/hdl_graph_slam](https://github.com/koide3/hdl_graph_slam)