# glim

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/koide3-glim
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-08 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

koide3 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 GLIM: versatile and extensible point cloud-based 3D localization and mapping framework

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/koide3/glim"}] |
| `updated` | 2026-10-08 |
| `repo` | https://github.com/koide3/glim |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，支持 ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron 版本绑定", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + C++17 + CMake 3.16+ + 可选 CUDA 11.x/12.x", "notes": "依赖gtsam、libglog等库，克隆后执行catkin build或colcon build完成编译，核心入口为glim_ros节点"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 18.04及更早版本，缺少C++17和依赖库的官方apt源支持", "暂不支持纯Windows原生编译，需通过WSL2运行Linux环境部署"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1873, "forks": 294, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | framework |
| `overview_sources` | ["https://github.com/koide3/glim"] |

## 技术详解与生态说明

glim是koide3开源的通用可扩展点云3D定位建图框架，属于L3/L4级自主导航技术栈配套框架，核心开发语言为C++，内置点云预处理、多源配准、全局位姿优化、地图增量构建核心功能模块，具备强扩展性与场景适配能力。

该框架主打点云SLAM能力，适配各类搭载3D LiDAR的移动机器人、无人机等自主设备的定位建图需求，开发者可通过C++接口完成功能扩展，也可将其独立集成到机器人导航技术栈中，为上层自主决策提供精准的环境地图与位姿估计结果。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub koide3/glim](https://github.com/koide3/glim)