# path_planner

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/karlkurzer-path-planner
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-03-30 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

karlkurzer 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Hybrid A* Path Planner for the KTH Research Concept Vehicle

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/karlkurzer/path_planner"}] |
| `updated` | 2026-03-30 |
| `repo` | https://github.com/karlkurzer/path_planner |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main 分支，无官方稳定版本发布，使用最新 commit 即可", "tested_env": "Ubuntu 18.04 LTS / 20.04 LTS + GCC 7.5.0+ + CMake 3.10+", "notes": "克隆仓库后创建build目录，执行cmake .. && make编译，核心入口为HybridAStar类的plan方法，调用时传入地图、起止位姿即可求解路径"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生编译，需借助WSL2虚拟机环境运行", "无ROS绑定接口，无法直接接入ROS1/ROS2导航框架使用"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1920, "forks": 572, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/karlkurzer/path_planner"] |

## 技术详解与生态说明

path_planner是karlkurzer开源的路径规划算法库，核心开发语言为C++，核心功能模块为混合A*路径规划算法实现，可输出满足非完整约束的可行路径，适用于对运动约束有要求的移动平台路径求解场景。

该算法库适配机器人技术栈L3~L4层级的自主导航模块，开发者可通过C++ API直接集成到自主移动系统的导航框架中，也可根据场景需求调整启发函数、约束条件等参数，适配不同运动特性的非完整约束移动载具的路径规划需求。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub karlkurzer/path_planner](https://github.com/karlkurzer/path_planner)