# rtabmap

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/introlab-rtabmap
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-25 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

introlab 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 RTAB-Map library and standalone application

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/introlab/rtabmap"}] |
| `updated` | 2026-10-25 |
| `repo` | https://github.com/introlab/rtabmap |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，对应ROS1 Noetic/ROS2 Humble/Jazzy适配版本", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic、Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble、Ubuntu 24.04 LTS + ROS 2 Jazzy", "notes": "可通过apt安装对应ROS版本预编译包，或拉取源码通过catkin/colcon编译，支持相机、LiDAR多传感器融合建图"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生编译，仅可通过WSL2虚拟化环境运行", "低于0.20.0的旧版本不兼容ROS 2 Humble及以上版本系统"] |
| `repo_stats` | {"stars": 4057, "forks": 971, "as_of": "2026-10-26"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/introlab/rtabmap"] |

## 技术详解与生态说明

rtabmap 是 introlab 开源的视觉 SLAM 算法库，工具类型为算法库，核心开发语言为 C++，同时提供配套的独立应用程序。该项目核心功能围绕实时外观映射定位技术构建，可实现多传感器融合的三维环境建图、位姿估计、回环检测等 SLAM 核心功能，支持不同场景下的环境感知与定位需求。

该算法库适配机器人技术栈 L3 感知层与 L4 决策规划层，覆盖 SLAM 导航、三维环境建模等核心环节，无绑定的特定机器人本体。开发者可通过 C++ 接口直接集成至 ROS/ROS2 机器人系统中，也可使用其独立应用程序快速完成场景建图、数据后处理等开发验证工作。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub introlab/rtabmap](https://github.com/introlab/rtabmap)