# lio-mapping

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/hyye-lio-mapping
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2020-02-13 | 技术层级：L4

## 核心摘要

hyye 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Implementation of Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping (LIO-mapping)

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/hyye/lio-mapping"}] |
| `updated` | 2020-02-13 |
| `repo` | https://github.com/hyye/lio-mapping |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main分支", "tested_env": "Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + C++11 + Eigen 3.3.4 + PCL 1.8 + Ceres 1.14", "notes": "下载源码至ROS工作空间src目录，执行catkin_make编译，启动入口为roslaunch lio mapping run.launch，需提前配置雷达与IMU的话题参数。"}] |
| `incompatible_envs` | ["默认不支持ROS 2版本，直接在ROS 2环境编译会存在依赖接口不兼容问题", "Ubuntu 20.04及以上系统默认PCL、Ceres版本过高，会触发编译与运行异常"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1032, "forks": 323, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/hyye/lio-mapping"] |

## 技术详解与生态说明

lio-mapping是由开发者hyye开源的激光惯性融合算法库，属于SLAM算法库类工具，核心开发语言为C++，核心功能为实现紧耦合的3D激光雷达与惯性测量单元的里程计及建图能力，可输出高精度的6自由度位姿与三维点云地图，支持复杂场景下的实时位姿估计与环境建模。

该算法库适配机器人技术栈的L4级SLAM导航层级，无特定绑定的机器人本体，开发者可通过源码编译集成到搭载3D激光雷达与IMU的移动机器人、无人机等自主移动平台，替换原有SLAM模块提升位姿估计与建图的精度与鲁棒性。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub hyye/lio-mapping](https://github.com/hyye/lio-mapping)