# Teach-Repeat-Replan

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/hkust-aerial-robotics-teach-repeat-replan
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2021-10-19 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

HKUST-Aerial-Robotics 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 Teach-Repeat-Replan: A Complete and Robust System for Aggressive Flight in Complex Environments

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Teach-Repeat-Replan"}] |
| `updated` | 2021-10-19 |
| `repo` | https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Teach-Repeat-Replan |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（适配ROS 1 Melodic/Noetic版本）", "tested_env": "Ubuntu 18.04 LTS + ROS 1 Melodic / Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / GCC 7.5+", "notes": "克隆仓库后安装ROS相关依赖，catkin_make编译完成后，可通过launch文件启动仿真或实机飞行链路。"}] |
| `incompatible_envs` | ["原生不支持ROS 2生态，直接在ROS 2环境下编译会出现依赖缺失问题。", "不支持Ubuntu 22.04及以上版本搭配ROS 1部署，会存在依赖冲突。"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1162, "forks": 265, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Teach-Repeat-Replan"] |

## 技术详解与生态说明

Teach-Repeat-Replan是香港科技大学空中机器人团队开源的自主飞行全栈系统，工具类型为无人机 autonomy 自治栈，核心开发语言为C++。其核心功能模块包含示教飞行、路径复现、动态重规划三大子系统，可支撑无人机在复杂场景下的激进飞行作业，具备完整的感知-决策-控制链路设计。

该系统适配L3-L4等级的无人机自主飞行技术栈，覆盖运动规划、复杂环境避障、高速飞行决策核心层级，无绑定特定机型，开发者可通过克隆仓库源码，基于ROS生态适配对应无人机的飞控接口，即可完成系统集成，用于各类四旋翼无人机的自主飞行研发验证。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub HKUST-Aerial-Robotics/Teach-Repeat-Replan](https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Teach-Repeat-Replan)