# GVINS

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/hkust-aerial-robotics-gvins
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2021-09-11 | 技术层级：L4

## 核心摘要

HKUST-Aerial-Robotics 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 Tightly coupled GNSS-Visual-Inertial system for locally smooth and globally consistent state estimation in complex envir…

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS"}] |
| `updated` | 2021-09-11 |
| `repo` | https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，对应ROS 1 Noetic适配版本", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic + C++14 + OpenCV 4.x + Ceres 2.0.x", "notes": "克隆仓库后安装ROS依赖，配置Ceres求解器，catkin_make编译，运行需接入GNSS、单目相机、IMU同步数据。"}] |
| `incompatible_envs` | ["暂不原生支持ROS 2版本，在Ubuntu 22.04及以上系统编译需修改依赖版本适配", "不支持OpenCV 3.x及更低版本，低版本会导致视觉特征处理模块编译失败"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1165, "forks": 274, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS"] |

## 技术详解与生态说明

GVINS是香港科技大学空中机器人团队开源的自主导航算法栈，属于紧耦合多传感器融合状态估计工具，主要开发语言为C++。核心功能是实现GNSS、视觉、惯性测量单元的紧耦合融合，可在复杂环境下输出局部平滑且全局一致的位姿状态估计结果，为自主移动系统提供高精度定位支撑。

该工具适配自动驾驶、无人机飞控等自主系统的L4层级状态估计链路，覆盖多传感器融合定位技术栈，不绑定特定机器人本体。开发者可通过其GitHub仓库获取源码，依赖C++编译环境配置GNSS、相机、IMU驱动接口，接入对应传感器数据即可完成集成部署，输出融合定位结果供上层导航、控制模块调用。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub HKUST-Aerial-Robotics/GVINS](https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS)