# Fast-Planner

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/hkust-aerial-robotics-fast-planner
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2024-10-24 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

HKUST-Aerial-Robotics 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 A Robust and Efficient Trajectory Planner for Quadrotors

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner"}] |
| `updated` | 2024-10-24 |
| `repo` | https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic / GCC 7.5.0 / CMake 3.10+", "notes": "克隆仓库后进入工作空间执行catkin_make编译，核心规划接口位于fast_planner包下，可接入飞控系统或Rviz仿真验证"}] |
| `incompatible_envs` | ["原生不支持ROS 2版本，移植到ROS 2需自行修改部分ROS 1专属接口", "Ubuntu 20.04及以上系统默认GCC版本过高，编译易出现依赖不兼容问题"] |
| `repo_stats` | {"stars": 3421, "forks": 780, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner"] |

## 技术详解与生态说明

Fast-Planner是香港科技大学空中机器人团队开源的自主飞行控制栈类工具，核心开发语言为C++，定位为面向四旋翼无人机的高性能轨迹规划组件，核心功能覆盖轨迹生成、冲突规避、动态环境路径优化等模块，具备鲁棒性强、计算效率高的特性，可支撑无人机在复杂场景下的自主运动决策。

该工具适配机器人自主系统L3、L4层级的规划功能域，聚焦无人机运动规划与轨迹调度环节，不绑定特定机型，开发者可通过仓库提供的C++接口接入现有飞控系统，搭配SLAM定位、底层运动控制模块即可实现四旋翼的全自主飞行，也可适配主流无人机仿真环境开展算法验证。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner](https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner)