# r3live

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/hku-mars-r3live
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2025-12-04 | 技术层级：L4

## 核心摘要

hku-mars 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/hku-mars/r3live"}] |
| `updated` | 2025-12-04 |
| `repo` | https://github.com/hku-mars/r3live |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（兼容ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble版本）", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + C++17", "notes": "克隆仓库后安装相关依赖，配置传感器话题映射后通过catkin_make或colcon build编译，启动对应launch文件即可运行建图定位流程。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 18.04及更早版本，缺少C++17相关依赖会导致编译失败", "ROS 2 Jazzy及以上版本暂未适配，可能存在接口不兼容问题"] |
| `repo_stats` | {"stars": 2468, "forks": 485, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/hku-mars/r3live"] |

## 技术详解与生态说明

r3live是香港大学Mars实验室开源的自主导航技术栈，属于多传感器融合定位建图算法库，采用C++作为核心开发语言，核心功能为实现激光雷达、惯性测量单元、视觉传感器三者紧耦合的鲁棒实时状态估计，同时可输出带RGB色彩信息的三维场景点云地图。

该工具位于机器人技术栈L4感知定位层级，可接入各类搭载激光、IMU、视觉传感器的地面移动机器人、无人机等自主载体，开发者通过克隆仓库、配置传感器驱动与话题映射后编译部署，即可为自主导航、场景重建等上层任务提供高精度位姿与三维地图输出。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub hku-mars/r3live](https://github.com/hku-mars/r3live)