# FAST-LIVO

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/hku-mars-fast-livo
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2025-09-12 | 技术层级：L4

## 核心摘要

hku-mars 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO"}] |
| `updated` | 2025-09-12 |
| `repo` | https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（适配ROS 1 Noetic / ROS 2 Humble版本）", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + CMake 3.16+ + OpenCV 4.x + PCL 1.10+", "notes": "克隆仓库后安装依赖，通过catkin_make或colcon build编译，配置传感器参数后运行launch文件启动里程计即可"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 18.04及更低版本，依赖的PCL、OpenCV版本无法满足最低要求", "暂不支持Windows原生编译，WSL环境需额外配置USB传感器透传规则"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1654, "forks": 268, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO"] |

## 技术详解与生态说明

FAST-LIVO是香港大学Mars实验室开源的自主导航算法栈，工具类型为激光-惯性-视觉融合里程计算法库，主要开发语言为C++，核心功能为实现紧耦合稀疏直接式的多传感器融合里程计，具备高计算效率与低漂移的位姿估计能力，可支撑高动态场景下的自主定位需求。

该项目适配机器人自主导航栈L4层级，聚焦SLAM定位核心环节，开发者可通过克隆仓库源码编译，对接激光雷达、惯性测量单元、视觉相机三类传感器数据流，即可集成至无人机、自动驾驶车辆等移动机器人的定位系统中，为上层运动规划、自主决策提供稳定的位姿输入。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub hku-mars/FAST-LIVO](https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO)