# graspnet-baseline

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> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2025-02-17 | 技术层级：L3

## 核心摘要

graspnet 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 Baseline model for "GraspNet-1Billion: A Large-Scale Benchmark for General Object Grasping" (CVPR 2020)

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/graspnet/graspnet-baseline"}] |
| `updated` | 2025-02-17 |
| `repo` | https://github.com/graspnet/graspnet-baseline |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 18.04/20.04 LTS / Python 3.6-3.8 / PyTorch 1.4-1.8 / CUDA 10.1-10.2", "notes": "克隆仓库后按照README安装pointnet2、knn等依赖，下载对应预训练模型，即可运行推理脚本生成抓取姿态。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不兼容Python 3.9+版本，高版本会导致依赖的点云算子编译失败。", "不支持CUDA 11.x及以上版本，会出现PyTorch算子版本匹配错误。"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1035, "forks": 235, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/graspnet/graspnet-baseline"] |

## 技术详解与生态说明

graspnet-baseline是GraspNet团队开源的机器人抓取算法库，主要开发语言为Python，是CVPR 2020论文《GraspNet-1Billion: A Large-Scale Benchmark for General Object Grasping》的基准模型实现，核心功能覆盖通用物体抓取姿态检测算法验证、基准精度测试等模块，可支撑通用物体抓取相关算法的开发与性能对标。

该算法库适配机器人通用抓取算法研发技术栈层级，支持开发者直接克隆仓库后，结合GraspNet-1Billion数据集完成抓取模型训练、推理验证，可集成到机器人抓取系统中，为六轴机械臂等具备视觉抓取任务提供基准抓取姿态生成能力，目前无特定绑定适配机型，开发者可根据业务需求对接自定义适配不同机械臂平台。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub graspnet/graspnet-baseline](https://github.com/graspnet/graspnet-baseline)