# mujoco_mpc

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/google-deepmind-mujoco-mpc
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-07 | 技术层级：L5

## 核心摘要

google-deepmind 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 Real-time behaviour synthesis with MuJoCo, using Predictive Control

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/google-deepmind/mujoco_mpc"}] |
| `updated` | 2026-10-07 |
| `repo` | https://github.com/google-deepmind/mujoco_mpc |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / C++17 / CMake 3.16+ / MuJoCo 3.0+", "notes": "克隆仓库后依赖MuJoCo开发库，通过CMake编译生成库文件与示例，核心入口为mpc::Agent类接口，可直接嵌入控制链路调用。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生编译运行，需通过WSL2环境适配使用", "低于3.0版本的MuJoCo会出现API不兼容问题，无法正常构建"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1744, "forks": 284, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | framework |
| `overview_sources` | ["https://github.com/google-deepmind/mujoco_mpc"] |

## 技术详解与生态说明

mujoco_mpc是Google DeepMind开源的模型预测控制开发框架，属于机器人运动规划与行为合成类开发工具，核心开发语言为C++，核心功能模块基于MuJoCo物理引擎实现实时模型预测控制求解，可快速生成符合物理约束的机器人连续运动控制序列。

该框架适配MuJoCo仿真技术栈，定位L5层级的机器人行为合成能力，支持各类仿真机器人的运动规划与控制策略开发，开发者可通过C++ API直接集成到现有机器人控制链路中，也可对接上层遥操作、VLA部署模块，为仿真环境下的机器人实时行为生成提供高性能求解能力。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub google-deepmind/mujoco_mpc](https://github.com/google-deepmind/mujoco_mpc)