# mujoco

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/google-deepmind-mujoco
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-25 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

google-deepmind 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 Multi-Joint dynamics with Contact. A general purpose physics simulator.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/google-deepmind/mujoco"}] |
| `updated` | 2026-10-25 |
| `repo` | https://github.com/google-deepmind/mujoco |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / CMake 3.16+ / GCC 9.4+ / Python 3.10+ / CUDA 12.x（可选加速）", "notes": "可通过apt或源码编译安装，C++接口直接链接库调用，Python环境可通过pip install mujoco快速获取绑定版本。"}] |
| `incompatible_envs` | ["Ubuntu 18.04及以下系统默认GCC版本过低，无法编译最新版MuJoCo源码。", "CUDA 11.2及以下版本对新版MuJoCo的GPU加速特性支持不完善。"] |
| `repo_stats` | {"stars": 15876, "forks": 1884, "as_of": "2026-10-26"} |
| `tool_type` | simulator |
| `overview_sources` | ["https://github.com/google-deepmind/mujoco"] |

## 技术详解与生态说明

mujoco是Google DeepMind开源的通用物理仿真器，工具类型为仿真器，主要开发语言为C++，核心为带接触约束的多关节动力学仿真功能，可提供高精度的刚体动力学计算、接触碰撞解算、传感器仿真等核心模块，满足机器人、生物力学、控制优化等领域的物理仿真需求。

该仿真器适配运动控制、SLAM导航、VLA策略训练验证等机器人技术栈层级，支持开发者通过C++原生接口调用，也可绑定Python、Julia等语言的封装库集成，可嵌入机器人开发流程中完成算法仿真验证、策略预训练等工作，无需绑定特定机器人本体，可自定义配置各类机器人仿真模型。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub google-deepmind/mujoco](https://github.com/google-deepmind/mujoco)