# mpc_ros

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/geonhee-lee-mpc-ros
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2023-05-18 | 技术层级：L3, L4, L5

## 核心摘要

Geonhee-LEE 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 Differential Wheeled Mobile Robot - Nonlinear Model Predictive Control based on ROS

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/Geonhee-LEE/mpc_ros"}] |
| `updated` | 2023-05-18 |
| `repo` | https://github.com/Geonhee-LEE/mpc_ros |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS Noetic / C++14 及以上编译器 / CMake 3.16+", "notes": "克隆至ROS工作空间src目录，执行catkin_make编译，配置机器人参数后启动mpc_controller节点即可接入控制链路。"}] |
| `incompatible_envs` | ["暂不原生支持ROS 2版本，直接在ROS 2环境编译会出现依赖缺失报错", "Ubuntu 18.04及更早版本默认编译器版本过低，无法正常编译该工程。"] |
| `repo_stats` | {"stars": 978, "forks": 187, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | framework |
| `overview_sources` | ["https://github.com/Geonhee-LEE/mpc_ros"] |

## 技术详解与生态说明

mpc_ros是一款面向移动机器人控制的开源算法框架，核心开发语言为C++，主要提供面向差轮式移动机器人的非线性模型预测控制（NMPC）功能模块，基于ROS生态构建，可实现高实时性的运动轨迹跟踪与约束下的控制量优化求解。

该框架适配机器人技术栈的L3至L5层级，覆盖运动控制、高层路径规划衔接等场景，开发者可直接在ROS工作空间中克隆仓库编译，通过配置机器人运动学参数、控制约束与参考轨迹话题，即可快速集成至差速移动机器人系统，替代传统PID控制提升复杂场景下的运动控制精度。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub Geonhee-LEE/mpc_ros](https://github.com/Geonhee-LEE/mpc_ros)