# gz-sim

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/gazebosim-gz-sim
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-24 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

gazebosim 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 Open source robotics simulator. The latest version of Gazebo.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/gazebosim/gz-sim"}] |
| `updated` | 2026-10-24 |
| `repo` | https://github.com/gazebosim/gz-sim |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "Garden 7.x / Harmonic 8.x 稳定分支（对应ROS 2 Humble/Iron/Jazzy适配版本）", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / Ubuntu 24.04 LTS / GCC 11+/ CMake 3.22+ / ROS 2 Humble及以上", "notes": "可通过gz-sim官方ppa源一键安装，编译需先安装gz-cmake等依赖库，入口为gz sim命令或C++的gz::sim命名空间API"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 20.04及更低版本系统，无法兼容经典Gazebo 11及更早版本的原生插件", "Windows平台暂不支持ROS 2集成相关功能，MacOS部分物理引擎插件存在兼容问题"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1553, "forks": 512, "as_of": "2026-10-26"} |
| `tool_type` | simulator |
| `overview_sources` | ["https://github.com/gazebosim/gz-sim"] |

## 技术详解与生态说明

gz-sim是GazeboSim社区开源的新一代机器人仿真器，采用C++作为核心开发语言，是经典Gazebo仿真工具的迭代版本，提供物理引擎模拟、传感器数据仿真、环境场景编辑、多智能体交互模拟等核心功能模块，可支撑机器人算法从验证到迭代的全流程仿真需求。

该仿真器适配机器人技术栈L3感知融合、L5部署验证层级，覆盖运动控制算法验证、SLAM导航效果测试、多模态传感器仿真、大模型机器人(VLA)部署前模拟校验等场景，开发者可通过C++ API直接调用，或对接ROS、MuJoCo等主流机器人工具链完成集成，无需绑定特定厂商机器人本体。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub gazebosim/gz-sim](https://github.com/gazebosim/gz-sim)