# libfranka-common

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/frankarobotics-libfranka-common
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-02-12 | 技术层级：L3

## 核心摘要

frankarobotics 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Types and definitions common to libfranka and the Franka Control Interface (FCI)

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/frankarobotics/libfranka-common"}] |
| `updated` | 2026-02-12 |
| `vendor` | franka |
| `repo` | https://github.com/frankarobotics/libfranka-common |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + GCC 11.x + CMake 3.22+ / 可搭配对应版本libfranka使用", "notes": "通过CMake编译安装，作为依赖引入到你的C++项目中，为FCI控制开发提供统一的基础类型定义。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持低于GCC 9的编译器版本，无法兼容C++17以下的编译标准", "Windows原生环境无官方适配，仅可通过WSL2虚拟化环境尝试使用"] |
| `robots` | ["franka-research-3", "franka-fr3-duo"] |
| `repo_stats` | {"stars": 7, "forks": 17, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/frankarobotics/libfranka-common"] |

## 技术详解与生态说明

libfranka-common是Franka Robotics开源的C++算法库，作为Franka生态的底层公共依赖组件，核心功能是提供libfranka开发包与Franka Control Interface（FCI）控制接口通用的类型定义、数据结构与常量声明，是上层控制逻辑与机器人底层通信的基础公共模块，降低生态内组件的重复开发成本。

该库适配Franka Research 3、Franka FR3 Duo两款研究型机器人本体，处于机器人技术栈L3层级，开发者可通过C++项目依赖引入，为基于FCI的实时运动控制、自定义算法开发提供统一的类型基准，可搭配libfranka实现机器人的高精度力控、轨迹规划等上层功能集成。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub frankarobotics/libfranka-common](https://github.com/frankarobotics/libfranka-common)