# libfranka

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/frankarobotics-libfranka
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-09-07 | 技术层级：L3

## 核心摘要

frankarobotics 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 C++ client library to control Franka robots in real-time

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/frankarobotics/libfranka"}] |
| `updated` | 2026-09-07 |
| `vendor` | franka |
| `repo` | https://github.com/frankarobotics/libfranka |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，建议搭配对应ROS 2 Humble/ROS Noetic适配的发布版本", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + GCC 9+ / 搭配ROS 2 Humble或Ubuntu 20.04 + ROS Noetic", "notes": "克隆仓库后用CMake编译，安装依赖后通过link_libraries(franka)链接到自有C++项目即可调用控制接口"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows系统原生编译，仅可通过WSL2模拟环境使用且实时性无保障", "低于0.13.0的旧版本不兼容Franka FR3 Duo机器人控制器固件"] |
| `robots` | ["franka-research-3", "franka-fr3-duo"] |
| `repo_stats` | {"stars": 455, "forks": 257, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/frankarobotics/libfranka"] |

## 技术详解与生态说明

libfranka是Franka Robotics开源的机器人控制算法库，核心开发语言为C++，定位为面向Franka机器人的底层控制客户端库，核心功能为提供机器人实时控制能力，支持开发者直接调用接口完成关节级、笛卡尔空间的运动指令下发与状态反馈获取，接口设计轻量化且符合实时系统调度要求。

该库适配Franka Research 3、Franka FR3 Duo两款研究型七轴协作机器人，处于机器人软件栈L3层级，可直接对接机器人控制器原生通信协议，开发者可通过C++项目链接编译该库完成集成，也可搭配ROS/ROS2控制栈、运动规划算法库实现上层应用开发，支持实时力控、拖拽示教等场景部署。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub frankarobotics/libfranka](https://github.com/frankarobotics/libfranka)