# icra18-fci-tutorial

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/frankarobotics-icra18-fci-tutorial
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2018-09-11 | 技术层级：L3

## 核心摘要

frankarobotics 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 C++。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/frankarobotics/icra18-fci-tutorial"}] |
| `updated` | 2018-09-11 |
| `vendor` | franka |
| `repo` | https://github.com/frankarobotics/icra18-fci-tutorial |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，需搭配 libfranka >= 0.8.0 版本依赖", "tested_env": "Ubuntu 18.04 LTS / Ubuntu 20.04 LTS + GCC 7.5+ + CMake 3.10+", "notes": "克隆仓库后创建build目录执行cmake编译，运行前需确保机械臂FCI权限已开启，可直接运行bin目录下的示例程序"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生环境运行，仅支持Linux内核版本4.14及以上系统", "与libfranka 0.7.x及更低版本存在接口不兼容，无法正常编译运行"] |
| `robots` | ["franka-fr3-duo", "franka-mobile-fr3-duo", "franka-research-3", "franka-tactile-mobile-robot", "franka-diana-7"] |
| `repo_stats` | {"stars": 11, "forks": 8, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | tool |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/frankarobotics/icra18-fci-tutorial"] |

## 技术详解与生态说明

icra18-fci-tutorial是Franka Robotics开源的机械臂控制配套开发工具，核心开发语言为C++，定位为Franka控制接口（FCI）的实战教程套件，内置FCI基础通信、关节空间与笛卡尔空间运动控制、基础力控交互等核心示例模块，可帮助开发者快速掌握Franka机械臂的底层控制开发逻辑。

该工具适配Franka FR3系列、Diana 7、 tactile移动机器人等多款Franka科研与商用机型，覆盖L3层级的机械臂运动控制开发需求，开发者可通过克隆仓库源码、基于C++编译环境链接Franka FCI官方依赖库，即可运行示例代码并在此基础上二次开发自定义控制逻辑。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub frankarobotics/icra18-fci-tutorial](https://github.com/frankarobotics/icra18-fci-tutorial)