# franka_simulation

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/frankarobotics-franka-simulation
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-08-12 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

frankarobotics 在 GitHub 开源的仿真器。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/frankarobotics/franka_simulation"}] |
| `updated` | 2026-08-12 |
| `vendor` | franka |
| `repo` | https://github.com/frankarobotics/franka_simulation |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / ROS 2 Humble / Gazebo Fortress / Python 3.10+", "notes": "克隆仓库后按照README安装依赖，导入对应机型URDF配置即可快速搭建仿真场景，支持自定义作业环境扩展。"}] |
| `incompatible_envs` | ["暂不原生支持Windows系统，WSL2环境可能出现GPU渲染与动力学计算异常", "不兼容ROS 1 Noetic及更早版本，低版本Gazebo会出现配置文件解析错误"] |
| `robots` | ["franka-research-3", "franka-fr3-duo", "franka-mobile-fr3-duo"] |
| `repo_stats` | {"stars": 2, "forks": 0, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/frankarobotics/franka_simulation"] |

## 技术详解与生态说明

franka_simulation是Franka Robotics官方开源的机器人专用仿真器，是面向工业协作机器人研发场景的仿真工具，无公开绑定的特定编程语言依赖，核心功能覆盖Franka系列机器人的运动学仿真、动力学参数还原、典型作业场景复现等模块，可支撑机器人算法开发前的虚拟验证环节。

该仿真器原生适配Franka Research 3、FR3双臂、移动版FR3三款官方科研机型，对应机器人技术栈的L3运动控制与L5上层应用开发层级，开发者可直接克隆仓库导入主流机器人开发环境，调用官方提供的机型配置文件快速搭建仿真验证流程，为后续真机算法部署降低适配成本。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub frankarobotics/franka_simulation](https://github.com/frankarobotics/franka_simulation)