# franka_ros2_teleop

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> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-08-04 | 技术层级：L3, L6

## 核心摘要

frankarobotics 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 C++。 Force-Sensitive Teleoperation of Franka Robots in ROS2

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L6"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/frankarobotics/franka_ros2_teleop"}] |
| `updated` | 2026-08-04 |
| `vendor` | franka |
| `repo` | https://github.com/frankarobotics/franka_ros2_teleop |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，对应ROS 2 Humble版本", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + libfranka 0.13.x + C++17编译器", "notes": "克隆仓库到ROS 2工作空间src目录，用colcon build编译，安装依赖后source环境变量即可调用遥操作启动脚本"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 20.04及更早版本，无法适配ROS 2 Galactic及更旧ROS 2发行版", "仅适配Franka官方科研机型，无法直接用于非Franka品牌的其他机械臂"] |
| `robots` | ["franka-research-3", "franka-fr3-duo", "franka-mobile-fr3-duo"] |
| `repo_stats` | {"stars": 14, "forks": 3, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | tool |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/frankarobotics/franka_ros2_teleop"] |

## 技术详解与生态说明

franka_ros2_teleop是Franka Robotics官方开源的机器人遥操作开发工具，核心开发语言为C++，主打Franka机械臂的力敏感遥操作功能，依托ROS2生态实现上层指令与底层机器人状态的交互，可传递操作员的操作意图同时反馈机械臂接触力信息，降低力控遥操作应用的开发门槛。

该工具适配Franka Research 3、FR3 Duo、移动FR3 Duo三款科研机型，覆盖ROS2应用层与遥操作部署层级，开发者可基于开源仓库源码编译部署，对接ROS2话题即可快速实现机械臂的主从力反馈遥操作流程，适合人机协作、精细操作类机器人场景的快速验证。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub frankarobotics/franka_ros2_teleop](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2_teleop)