# franka_description

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/frankarobotics-franka-description
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-08-17 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

frankarobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Official models of Franka Robotics GmbH robots

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/frankarobotics/franka_description"}] |
| `updated` | 2026-08-17 |
| `vendor` | franka |
| `repo` | https://github.com/frankarobotics/franka_description |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10+", "notes": "克隆仓库后将路径添加到ROS_PACKAGE_PATH，可通过xacro加载对应机器人URDF模型，支持Gazebo等仿真器调用"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 20.04及以下系统搭配ROS 1 Noetic环境", "Python 3.8及以下版本运行时会出现xacro解析依赖缺失问题"] |
| `robots` | ["franka-research-3", "franka-fr3-duo", "franka-mobile-fr3-duo"] |
| `repo_stats` | {"stars": 151, "forks": 81, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/frankarobotics/franka_description"] |

## 技术详解与生态说明

franka_description是Franka Robotics在GitHub开源的仿真工具，核心开发语言为Python，内置该品牌官方机器人模型，可提供高保真的机器人运动学、动力学仿真支撑。目前该工具适配L3、L5两个层级，支持franka-research-3、franka-fr3-duo、franka-mobile-fr3-duo三款科研机型，能为机器人算法验证、运动规划测试等研发场景提供可靠的仿真环境，降低实机调试的风险与成本。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub frankarobotics/franka_description](https://github.com/frankarobotics/franka_description)