# external_gripper_example

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/frankarobotics-external-gripper-example
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2019-06-07 | 技术层级：L3

## 核心摘要

frankarobotics 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 Python。 This repo contains examples of using a Panda robot in combination with an external gripper.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example"}] |
| `updated` | 2019-06-07 |
| `vendor` | franka |
| `repo` | https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10+ / Franka ROS 2 SDK 0.10.x+", "notes": "克隆仓库后安装requirements.txt依赖，配合Franka官方控制栈运行，入口为各夹爪对应demo脚本，可自定义夹爪控制逻辑二次开发"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 20.04及更早版本，无法适配ROS 1 Noetic环境", "Python 3.9及以下版本存在依赖包兼容性问题，不推荐使用"] |
| `robots` | ["franka-fr3-duo", "franka-mobile-fr3-duo", "franka-research-3", "franka-tactile-mobile-robot", "franka-diana-7"] |
| `repo_stats` | {"stars": 15, "forks": 5, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | tool |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example"] |

## 技术详解与生态说明

external_gripper_example是Franka Robotics开源的机械臂外设集成开发工具，采用Python作为核心开发语言，核心功能为提供Franka系列机器人搭配外部夹爪的调用演示示例，帮助开发者快速掌握外设与机械臂的协同控制逻辑，降低非标末端执行器的适配开发门槛。

该工具适配Franka Research 3、franka-fr3-duo、franka-diana-7等多款Franka商用及科研机型，属于机器人应用层（L3）开发工具，开发者可直接拉取仓库示例代码，基于Franka官方ROS/API开发栈二次修改，快速实现外部夹爪与机械臂的动作联动、力控协同等功能集成。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub frankarobotics/external_gripper_example](https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example)